Cet accord a été signé par cinq pays au départ - la France, le Luxembourg, l'Allemagne, la Belgique et les Pays-Bas. Il décide de la suppression progressive des contrôles aux frontières entre les pays signataires, ainsi que de la réglementation de la circulation des personnes entre les pays signataires et les États membres de l'UE. 
Schengen (L) a été défini comme lieu de signature. La ville se trouve symboliquement sur les rives de la Moselle, au carrefour des frontières luxembourgeoise, française et allemande. L'accord y a été signé le 14 juin 1985 à bord du bâteau de croisière « Princesse Marie-Astrid », posant ainsi la première pierre d'une Europe sans contrôles aux frontières intérieures. L'accord est entré en vigueur en 1995 et a constitué une étape importante dans le processus d'unification européenne avant l'introduction de l'euro comme monnaie commune. 
Grâce à l'accord de Schengen, les citoyens de l'UE et les ressortissants de pays tiers vivant en Europe peuvent aujourd'hui se déplacer librement dans 27 pays européens au total. Le Musée de Schengen (ouvert en 2010) est consacré à l'histoire de la création et à l'importance de l'accord de Schengen.